關節(jié)機器人，也稱關節(jié)機械手臂或多關節(jié)機器人，其各個關節(jié)的運動都是轉(zhuǎn)動，與人的手臂類似。關節(jié)機器人是當今工業(yè)領域中常見的工業(yè)機器人的形態(tài)之一，適合用于諸多工業(yè)領域的機械自動化作業(yè)。

關節(jié)機器人的優(yōu)點

1）結(jié)構緊湊，工作范圍大而安裝占地面積小。

2）具有很高的可達性，5~6軸，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作

3）因為沒有移動關節(jié)，所以不需要導軌。轉(zhuǎn)動關節(jié)容易密封，由于軸承件是大量生產(chǎn)的標準件，則摩擦小，慣性小，可靠性好。

4）提高生產(chǎn)效率，可控制的錯誤率

5）代替很多不適合人力完成、有害身體健康的復雜工作。

關節(jié)機器人的缺點

1）肘關節(jié)和肩關節(jié)軸線是平行的，當大、小臂舒展成一直線時，雖能抵達很遠的工作點，但機器人的結(jié)構剛度比較低。

2）機器人手部在工作范圍邊界上工作時有運動學上的退化行為。

3）價格高，導致初期投資的成本高。

4）結(jié)構復雜，導致生產(chǎn)前的準備工作較多。

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